Інструкції щодо процесу налаштування; Документація вертольота

Налаштування літака готовим до тюнінгу¶

Наступні параметри слід правильно встановити, виходячи зі специфікацій вашого літака.

Налаштування батареї¶

Параметри, що використовуються для лінеаризації вашої кривої тяги двигуна.

  • MOT_BAT_VOLT_MAX: 4,2 в х клітинок
  • MOT_BAT_VOLT_MIN: 3,3 в х клітинок
  • MOT_THST_EXPO: 0,55 для 5-дюймового реквізиту, 0,65 для 10-дюймового реквізиту, 0,75 для 20-дюймового реквізиту. Цей параметр слід отримувати шляхом вимірювання опори для досягнення найкращих результатів (не довіряйте даним виробника).
налаштування

Налаштування двигуна¶

Параметри, що використовуються для визначення діапазону вихідних даних, що надсилаються до ESC.

  • MOT_PWM_MAX: Перевірте посібник ESC щодо встановленого діапазону або 2000us
  • MOT_PWM_MIN: Перевірте посібник ESC на фіксований діапазон або 1000us
  • MOT_SPIN_ARM: використовуйте функцію тестування двигуна
  • MOT_SPIN_MAX: 0,95
  • MOT_SPIN_MIN: використовуйте функцію тестування двигуна
  • MOT_THST_HOVER: 0,25 або нижче очікуваного відсотка тяги при наведенні (низький рівень безпечний)

Початкове налаштування ПІД-контролера¶

  • INS_ACCEL_FILTER: від 10 Гц до 20 Гц
  • INS_GYRO_FILTER: 80 Гц для 5-дюймових реквізитів, 40 Гц для 10-дюймових реквізитів, 20 Гц для 20-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_P_MAX: 110000 для 10-дюймових реквізитів, 50000 для 20-дюймових реквізитів, 20000 для 30-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_R_MAX: 110000 для 10-дюймових реквізитів, 50000 для 20-дюймових реквізитів, 20000 для 30-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: 27000 для 10-дюймових реквізитів, 18000 для 20-дюймових реквізитів, 9000 для 30-дюймових реквізитів
  • ACRO_YAW_P: 0,5 x ATC_ACCEL_Y_MAX/4500

Для Copter-4.0 (і пізніших версій):

Для Copter-3.6 (і раніше):

  • ATC_RAT_PIT_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_RLL_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_YAW_FILT: 2

Слід виконати початкову мелодію літака у літаках найбільш спритна конфігурація. Як правило, це означає, що літак буде мати мінімальну злітну вагу з повністю зарядженими акумуляторами.

Підготовка пілота до першого польоту¶

Перший зліт не налаштованого мультиротора - це найнебезпечніші секунди життя літака. Тут літак може бути дуже нестабільним, спричиняючи раптове збільшення потужності, коли це призводить до стрибка літака в повітря, або він може бути настільки погано налаштований, що ви недостатньо контролюєте літак, коли він знаходиться в повітрі. Пілот повинен бути надзвичайно старанним під час тюнінгу рейсів, щоб уникнути ситуації, яка може призвести до травм або пошкодження.

Існує кілька речей, які пілот може зробити, щоб мінімізувати ризик під час раннього процесу налаштування:

Перший рейс¶

Перший зліт - найнебезпечніший час для будь-якого мультиротора. Слід подбати про те, щоб повітряне судно не було зруйноване в перші секунди польоту і ніхто не постраждав.

  • Переконайтесь, що всі глядачі перебувають на безпечній відстані.
  • Переконайтесь, що пілот знаходиться на безпечній відстані та в положенні.
  • Пілот повинен освіжитися методом, що застосовується для зняття з охорони повітряного судна (використання допоміжних функцій для блокування двигуна або охорони/зняття з охорони може бути корисним).

Цей політ дозволить налаштувати ваш літак в режимі "плавно налаштовується".

  1. Переконайтеся, що літак знаходиться в режимі СТАБІЛІЗАЦІЯ
  2. Озброєння літака
  3. Негайно обеззброюйте літак, щоб переконатися, що процедура роззброєння правильна
  4. Озброєння літака
  5. Повільно збільшуйте газ, шукаючи ознаки коливань. (довгий або гнучкий шасі може спричинити коливання шасі, яке зникне лише після того, як літак покине землю)
  6. Як тільки літак підніметься від землі, негайно покладіть літак якомога акуратніше
  7. Зніміть літак
  8. Оцініть те, що ви спостерігали, щоб вирішити, чи потрібно вам коригувати параметри налаштування або безпечно злітати знову
  9. Підніміть руку та збільште дросель, щоб ініціювати зліт
  10. Наведіть курсор на висоті приблизно 1 м і застосуйте невеликі (5 градусів) контрольні входи в рулон і крок
  11. Негайно сідайте, якщо спостерігаються коливання

У наступному розділі буде пояснено, як зняти коливання.

Початкова мелодія літака¶

Першим пріоритетом при налаштуванні багатороторного літака є встановлення стабільної мелодії, вільної від коливань, яку можна використовувати для подальших випробувань.

  1. Поставити на озброєння літак у режимі СТАБІЛІЗАЦІЯ
  2. Повільно збільшуйте газ, поки літак не покине землю
  3. Якщо літак починає коливатися, негайно припиніть зліт та/або посадьте літак
  4. Зменшіть усі наступні параметри на 50%
  1. ATC_RAT_PIT_P
  2. ATC_RAT_PIT_I
  3. ATC_RAT_PIT_D
  4. ATC_RAT_RLL_P
  5. ATC_RAT_RLL_I
  6. ATC_RAT_RLL_D

Цей процес повторюється до тих пір, поки літак не зможе зависнути, коли коливання не будуть виявлені візуально чи звуково.

Якщо літак має дуже довгий або гнучкий шасі, то, можливо, вам доведеться покинути землю до припинення резонансу на землі.

Майте на увазі, що в такому стані літак може дуже повільно реагувати на великі входи управління та порушення. Пілот повинен бути надзвичайно обережним, щоб вносити мінімальну кількість палиць у літак, щоб уникнути можливості падіння.

Тест AltHold¶

Цей тест дозволить протестувати контролер висоти та забезпечити стабільність вашого літака.

  1. Перевірте, щоб для MOT_HOVER_LEARN встановлено значення 2. Це дозволить контролеру самостійно вивчити правильне значення наведення під час польоту.
  2. Злетіть у СТАБІЛІЗАЦІЇ та збільште висоту до 5м. Перейдіть на AltHold і будьте готові повернутися до STABILIZE. Якщо літак літає при дуже низькому значенні дросельної заслінки, ви можете почути досить швидкі коливання в двигунах. Переконайтеся, що літак провів при наведенні щонайменше 30 секунд, щоб параметр дросельної заслінки збігався до правильного значення. Посадка та роззброєння літака.
  3. Встановіть ці параметри на землі та бажано зняти з озброєння (впевнений пілот міг би встановити їх під час польоту за допомогою регулятора налаштування GCS або CH6):