Док-станція аварійно-рятувального автомобіля глибокого занурення на основі параметрів адаптивного управління з акустичним та
Інформація про статтю
Цзянь Цао, коледж суднобудівної інженерії, науки та техніки в лабораторії підводних кораблів, Харбінський інженерний університет, вулиця Наньтун 145, Харбін, провінція Хейлунцзян 150001, Китай. Електронна адреса: [електронна пошта захищена]
Тема: Робота з роботами та управління ними
Редактор теми: Савкін Андрій Васильович
Заступник редактора: Сяо Лянг
Анотація
З огляду на труднощі у визначенні відношення аварійного підводного човна та автоматичного вибору позиції аварійно-рятувальних апаратів глибокого занурення під час стикування та наведення аварійно-рятувального автомобіля підводного човна, в цьому дослідженні пропонується метод стикування, заснований на адаптивному керуванні параметрами з акустичним та візуальним керівництвом. Це дослідження опускає процес отримання інформації про аварійну підводний човен заздалегідь, тим самим економить значний час виявлення та покращує ефективність порятунку. Розроблено адаптивний контролер параметрів, заснований на навчанні підкріплення. Контролери S-площини та пропорційні інтегральні похідні навчаються шляхом навчання армуванню, щоб отримати параметри управління для поліпшення пристосованості до навколишнього середовища та протитокової здатності глибоких підводних рятувальних машин. Ефективність запропонованого методу доведена симуляційними та пулов-тестами. Порівняльний експеримент показує, що адаптивний контролер параметрів, заснований на вивченні підкріплення, має кращий ефект управління, точність та стабільність, ніж нетренований метод управління.
Вступ
Підводні човни характеризуються хорошим приховуванням, великою дальністю та сильним проникненням, ці характеристики сприяють тому, що вони широко використовуються. Однак уникнення небезпеки екіпажу залишається складною проблемою через особливість робочого середовища. 1–5 Неповна статистика показує, що з 1900 р. У всьому світі було зареєстровано понад 400 аварій з участю підводних човнів у мирних умовах, в результаті чого загинуло понад 180 підводних човнів та загинуло понад 3000 моряків. 6,7 Аварія атомного підводного човна "КУРСК" російського флоту в серпні 2000 р. Шокувала світ та привернула увагу людей до досліджень технологій порятунку підводних човнів. 8
Після аварії на підводному човні екіпаж міг врятуватися різними способами. Очікування на рятувальний апарат глибокого занурення (DSRV) є найнадійнішим та найефективнішим серед багатьох методів у всьому світі. 9 –12
10 квітня 1963 року атомний підводний човен "Thresher" американського флоту потрапив у аварію під час глибоких випробувальних дайвінгів в Атлантичному океані, в результаті чого загинуло 129 людей. 13 Ця подія спонукала американський флот запропонувати глибокий занурювальний план порятунку в травні 1964 року. Ракети Lockheed об'єдналися з космічною компанією для побудови американського DSRV-1 Mystic, першого в світі DSRV, який був запущений в 1970 році. Авалон був побудований у 1971 році, який був приблизно однакового розміру та мав подібні функції, як Містик. Обидва автомобілі надійшли на озброєння в 1977 році і вийшли на пенсію в 2000 році. Росія має дві серії DSRV, а саме Bester і Priz. Серія Priz складається з чотирьох DSRV, а саме AS-26 (1986), AS-28 (1989), AS-30 (1989) та AS-34 (1991). 14 Серія LR вироблена британськими системами Perry Slingsby. LR5 використовується Організацією Північноатлантичного договору для порятунку підводних човнів; вона брала участь у рятувальних заходах російської атомної підводного човна "КУРСК". 15,16