Живильники деталей - Мініфабричні компоненти - Архітектура для гнучкого складання - Проекти -
Деталі, що подаються в мініфабриці, можуть бути двох основних типів, масовими випадковими та організованими:
Насипні випадкові годівниці, такі як годівниці в чаші
Дешеві пластмасові деталі, що формуються тощо, можна економно подавати за допомогою сипучих пристроїв для подачі випадкових деталей. Повинні бути виконані наступні операції: (1) перемішування деталей (усіх однотипних) повинно зберігатися в якомусь смітнику; (2) окремі деталі повинні бути якимось чином витягнуті із смітника або окремі; (3) витягнута частина повинна бути встановлена в якусь стандартну орієнтацію; та (4) деталь повинна бути представлена маніпулятору в потрібному положенні та орієнтації. Фактично, шість ступенів свободи кожної частини з часом стають повністю обмеженими в процесі масового випадкового годування.
Основна складність із сипучими випадковими живильниками полягає в тому, що їх важко сконструювати, і вони, як правило, специфічні для деталей. У мініфабриці було б дуже бажано мати сипучі випадкові деталі, які можна швидко переконфігурувати, а також мали б невеликі розміри. Ця мета ще не досягнута і є важливою темою нашої дослідницької програми.
Живильники для попередньо орієнтованих деталей у трубках, стрічках або лотках
На відміну від сипучих випадкових живильників, для делікатних і точних деталей часто краще зберігати розташування та орієнтацію, тобто обмежувати свободу деталі на місці її виготовлення. Це, однак, означає, що кожна деталь повинна зберігатися в якомусь носії, такому як трубка, стрічка або лоток. У мініфабриці ми розробляємо подавач точних деталей типу лотка, про який йдеться нижче.
Інші міркування в мініфабриці
Щодо частин, що живляться у мініфабриці, слід взяти до уваги кілька інших міркувань. Сюди входять управління подачею, реєстрація захоплювача та відмова від частини. Як правило, для масових випадкових годівниць не потрібно бути незалежними агентами. Вони можуть працювати як підлеглі пов'язаним маніпуляторам, спілкуючись через допоміжний порт вводу-виводу. Крім того, годівниці повинні представляти деталі в дуже точному розташуванні та орієнтації, якщо їх потрібно вибирати маїпулятором, який не має центрувального типу або здатності бачити. Це можна зробити, включивши простий механізм у презентаційну частину масової випадкової подачі. Нарешті, якщо маніпулятору не подобається деталь або він не може розмістити деталь у складі продукту, її потрібно відхилити. Цьому можна сприяти шляхом включення невеликого лотка для відхилення в робочу область маніпулятора.
Галерея деталей годівниць
Випадковий невеликий обсяг
Завжди бажано звести до мінімуму слід мініфабричних агентів. У цій системі подачі масових випадкових деталей механізм подачі деталей розташований зверху відповідного маніпулятора, а окремі частини транспортуються до кінцевого ефектора маніпулятора за допомогою ремінного механізму. Подавач деталей є веденим агентом-маніпулятором.
Окремі масові випадкові
У цій системі подачі об'ємних випадкових частин окремий механізм подачі прикріплений до мосту навпроти маніпулятора. Деталі представлені рампою або жолобом. Подавач деталей є веденим агентом-маніпулятором.